Подскажите чем скамейка отличается от лавки, на вид вроде одинаковые?

С точки зрения официальных определений, ничем не отличаются. В ГОСТ 26003-2016 так и прописано "лавки (скамейки)". В техническом регламенте Таможенного Союза использовано слово "скамья". 

В русском языке это близкие синонимы.