Земля образовалась точно так же как делается снежный шар, его катают и к нему прилипает все больше и больше снега, так и земля каталось в космосе, но вместо снега к ней прилепила космическая пыль. А не падает опа потому, что крутиться вокруг солнца, это как если взять шарик на веревочке и курить его вокруг себя, он то же не будет падать, только вместо ниточки земля и солнце связаны невидимой глазами гравитацией.