Весь секрет вращения Земли и других планет вокруг своей оси кроется в инерции. Также Землю действует сила гравитации, поэтому Земля изо всех сил "сопротивляется" и вертится, тем самым обеспечивая себе стабильную удаленность от других планет.
(Моя теория)
Начнем с того, что планеты формировались из протопланетного диска, со временем за счет гравитации собирались маленькие астероиды, которые потом набирали вещество (Частицы, проще говоря мелкие камушки) и превращались в планету. Так вот, эти маленькие астроиды формировались из вещества которое было рядом, которое было захвачено гравитацией. Когда допустим, вещество переходило на орбиту этого астероида, оно сначала вращалось вокруг него по орбите, потом, со временем, приближалось к нему и сталкивалось об астероид, соответственно заставляло вращаться.
Что-то подобное показано здесь на 2:25 (https://youtu.be/kS2t0kvIMmw?t=145) Но сильно верить этому фильму не нужно, там половина это выдумка.
Также в Землю возможно (Это теория) врезалась планета Тейа, которая также заставила её вращаться от столкновения. На одной орбите протопланетного диска могли сформироваться несколько планет, так что во время формирования Солнечной системы таких столкновений было очень много. Венеру вообще наклонило в другую сторону, все планеты вращаются против часовой стрелки, а Венера за часовой. Также Уран, он вращается "лёжа".
Все дело в температуре раскаленного ядра, который создаёт магнитное поле, при условии если ядро железное, и плюс к этому помогает влияние солнца его врещения вокруг своей оси.