Они только кажутся нам странными, потому что мы привыкли к другой художественной традиции. Ту живопись, которая кажется нам более или менее "реалистичной", придумали не раньше Возрождения. Даже линейная перспектива, про которую нам рассказывают в детстве, во времена средневековья была неизвестна.
Кроме того, средневековые люди вообще думали не так, как мы. Художники до эпохи возрождения часто рисовали, как дети: им важнее было передать информацию или эмоцию, чем показать, как объект выглядит в реальности. Еще средневековые христиане считали греховным интерес к человеческому телу, к его анатомии. Поэтому часто фигуры святых, например, состоят из головы, невнятных складок на одежде и ножек внизу.
На самом деле, средневековые картины совсем не плохи и не примитивны. Они очень богаты по цвету, эмоциональны и наполнены символами: ведь в средневековье люди мало опирались на тексты, и изображения заменяли их (например, в геральдике или церковных росписях, которые для людей этой эпохи были чем-то вроде комиксов).
P.S. Конечно, надо иметь в виду и то, что тогдашние знания о мире были очень ограничены: по сравнению с античностью, например, уровень науки упал катастрофически. Вот здесь интересно обсуждают изображения зверей в средневековье: thequestion.ru