Проследить точную этимологию этого слова затруднительно. Есть следующие варианты происхождения:
От старо-славянского оустро – «заря, звезда»
От латышского jautrs «бодрый, веселый»
От греческого ἀυγή – "блеск, дневной свет"
От башкирского «ут ра» - светает
От готского ūhtwō - "рассвет"