Рискну предположить (лишь моё рассуждение): изначально техниками могло использоваться сочетание "световой семафор", где слово "семафор" состоит из двух греческих корней: "сема" (знак) и "фор" (передача). Семафоры могли быть не только световыми, но и флажными/сигнальными. Со временем слова "световой" и "семафор" срослись. Также, возможно, такое название появилось из-за перевода с английского, где данное изобретение именуется "traffic light".
И да, светофор светит, он даёт свет, окрашенный в разные цвета.