Это одна из рудиментарных функций организма.
Раньше люди не носили обувь, и стопы были не защищены от колючек, острых камней и прочих неприятностей, которые могли встретится на пути (во время охоты, например).
Щекотка предостерегала наших предков от шагов, из-за которых можно было пораниться.