Так вопрос ставить некорректно: кто это утверждает, будто "создание русского централизованного государства завершилось в начале XVI века"? А не, допустим, при Елизавете Петровне, ликвидировавшей внутренние таможни? Или при первых Романовых, когда царевичам перестали давать удельные княжения? Или вообще при Иване Грозном (это - отнюдь не "начало XVI в.")? Последнее удельное княжество (Старица) ликвидировано при нем...