Вообще говоря, тут есть как минимум две основные теории и обе, в некоторой степени, конспирологичны.
1) Так принято в русском языке. Довод не самый убедительный, поскольку ничто не мешает по той же логике официально именовать, например, Молдавию Молдовой, а Киргизию - Кыргызстаном. Не говоря уж о том, что название страны от сочетания Белая Русь вполне вписывается в традиционные каноны русского языка, а вот "руссия" или "Россия", это, извините, уже греческим попахивает.
2) Российские шовинисты намеренно подчеркивают мнимую самостийность сего государственного образования, которое, по их мнению, есть всего-навсего отколовшаяся от великой России в результате досадного недоразумения исконная историческая область и ненавязчиво намекают, что подобная несправедливость будет когда-нибудь устранена. Опять же спорное утверждение, потому что большинство россиян (и советских людей вообще) без задней мысли просто следуют устоявшейся привычке, без какого-либо заведомо унизительного подтекста. Хотя разные люди в России и даже в самой Беларуси есть.
Но вообще, конечно, лучше использовать самоназвание нашей страны. Особенно это касается гостей. Удивительно, но за "Белоруссию" морду бить не будут даже убежденные беларуские националисты. Однако если интурист (в данном случае россиянин) следует элементарному принципу вежливости (так ли уж сложно произнести это несчастное короткое слово?), это автоматически добавляет ему плюсик к карме.
По той же причине, по которой мы говорим и пишем "США", а не "Ю-Эс-Эй", "Украина", а не "Україна". Официальное название Республики Беларусь в русском языке - Белоруссия. Беларусь - это слово из белорусского языка.
Тогда почему во всех белорусских книгах, написанных на русском языке, среди русского текста пишут "Республика Беларусь"?