Пожалуй, малость пропиарю и дам ссылку на эту статью- https://zen.yandex.ru/media/empire_big/kakie-gosudarstva-ustoiali-pod-natiskom-rimskoi-imperii-5f563197908050249235ba53
Там инфа по Шотландии.
Теперь к Ирландии. Тут дело в том, что мореходство было на более примитивном уровне и чтобы добраться до Ирландии требовался комфортный доступ к Британии, а римлянам там было некомфортно, да и армию туда перекидывать долго и дорого. Римляне не стали лезть на этот остров, только из-за сложности контроля над британикой. Там итак нужен был горнизон, а если Ирландию покорить он и там будет нужен. На зачем нужна Ирландия? Вроде там ничего ценного для римлян не было, так что и смысла так далеко плыть нет.
Британцы позже покорят Ирландию как раз из-за близости, ну и стратегической ценности острова, ведь порты лишними не бывают.
Римляне не завоевали эти страны по одной причине - они не были заинтересованы в этих завоеваниях. Климат плохой, земли не плодородные, ресурсами бедные. Они туда пришли и ушли