Почему, несмотря на сферическую форму сетчатки глаза, изображение, которое мы видим, плоское, а предметы не искажаются и мы видим их такими, какие они есть?

Вы правильно начали рассуждать об оптике. Осталось вспомнить, что из той же оптики следует, что рецепторы сетчатки получают изображение перевернутым. Это ещё нагляднее приведенных примеров.

Но, к счастью, мы видим мозгом, а не просто рецепторами. Мозг формирует правильную удобную картинку. 

И есть эксперимент -- ученый надел  переворачивающие очки. И быстро привык к перевернутому изображению, хотя  сначала и было плохо -- кружилась голова, тошнота. Потом очки перестал  носить и привык снова.                                   

Инвертоскоп