Почему некоторые люди любят/привыкли спать, заложив руку за голову или под щеку или согнув ноги в коленях? Вредно/полезно ли это?

Не вредно.
Если при этом нет неприятных ощущений (онемения, покалывание, болей), то , значит, такое положение не вызывает сдавление нервных пучков, сосудов, сухожилий, мышц.
В случае появления подобных ощущений - подбирать позу без таких перегибов.