Как мы определили, что границы Римской империи под конец ее существования были именно такими, какими их изображают историк и картографы?

Потому что об этом нам говорят науки археология археология и источниковедение. Которые являются науками историческими и созданы как раз для того что бы решать вопросы, наподобие этого.