Потому что -ус - это окончание именительного падежа мужского рода в латинском языке. При переводе на латынь оно обязательно добавляется, при переводе с латыни - всегда убирается. Коперник тоже писал свою книгу про гелиоцентрическую систему как Nicolaus Copernicus а Галилей его поддерживал как Galileus.
Единственное чего не знали в России XVI-XVII веков - это то, что некоторые европейцы в текстах на латыни иногда дополнительно меняют и саму основу своего имени. Итальянец Cristoforo Colombo предпочёл писать себя как Christophorus Columbus - и в русский язык вошёл как Христофор Колумб, а не Коломбо. Точно так же французские короли Хлодвиги писали себя Ludovicus и стали в русском Людовики, а Рене Декарт записал себя Cartesius и долгое время был у нас Картезием, а его философию мы до сих пор зовём "картезианство".