Потому что несмотря на то, что животное одомашнено, им все таки руководят инстинкты. Вот зверушка и убегает, что бы спариваться, охотиться или чем они там еще занимаются. Животное воспринимает мир не по-человечески, поэтому обоняние, слух или другие органы чувств (возможно, даже такие о которых мы не знаем), заставляют их уходить по своим делам. Ну а возвращается, потому что выжить домашнему животному не так то просто, ну и может оно немного любит вас.
Может потому что кошка не сбегает, а просто уходит погулять? Для кошек уходить из дома и не появляться несколько дней - вполне естественно.
Да, у нас, например, кошка все лето в лесу бегала и не возвращалась.