Почему когда я не могу уснуть, то возникает желание делать незначительные движения стопами ног? Они помогают расслабиться, что ли. С чем это может быть связано?

Если речь идет о непроизвольных резких движениях ног, то это мозг "проверяет" нервную систему. Такое происходит когда человек засыпает, но еще не успел перейти в фазу быстрого сна. 

Если речь идет о желании двигать стопы, то это что-то индивидуальное и в этом нет никакой проблемы. Кто-то засыпает с игрушкой, кто-то спит на боку, кому-то приятно двигать ногами засыпая.