Хочется его обнять потому, что он такой же как Вы, то есть почти родной.
Искренние объятия наполняют человека радостью, снимают напряжённость и говорят о доверии к человеку.
Если не хотите смущать человека действием, то просто сообщите ему вербально, что иногда испытываете желание его обнять, как близкого человека. Возможно, что ему будет приятно это слышать и он ответит взаимностью.