Чаще в ногах спят собаки. Никогда не видел кошачьих, спящих в ногах. На коленях - само собой разумеется, но это уже другой вопрос. У кошачьих иерархия с хозяином устроена иначе, нежели у собак, и им на коленях скорее просто удобно.
Что касается собак, то пёс, признавая хозяина высшим существом, уступает ему место, а сам ложиться в ногах.
С этой точки зрения собака, спящая на подушке рядом с вами, воспитана неправильно.
Моя, кошка, например, и на голове у меня спит, и в ногах) Наверно, они просто выбирают место, где им будет удобнее.