По какой причине человеку разумному пришла в голову идея создания эротического нижнего белья?

По причине того, что люди - это, по сути, животные, у которых есть инстинкт размножения. Когда-то людям было достаточно запаха, который издавали интимные органы, чтобы привлечь внимание или заметить партнера для спаривания, но по мере того, как человек становился более разумным, научился соблюдать гигиену и прикрывать тело одеждой, функцию привлечения стали выполнять как вторичные половые органы (грудь, например), или органы, не являющиеся таковыми (губы, ноги). И, конечно, одежда, в том числе и эротическое нижнее белье, но это произошло намного позже. Чулки, например, стали также скорее предметом эротического костюма ближе к ХХ веку.