По истечении 6-месячного срока после смерти наследодателя может ли наследник вступить в право наследства через нотариуса?

Может в двух случаях:
1. При условии фактического принятия. Самый простой пример: совместная прописка с наследодателем в наследуемой квартире.
2. При условии, что другие наследники, вовремя принявшие наследство, согласятся принять его в круг наследников.

Ну и на основании судебного решения, но в этом случае проще вообще без нотариуса. И дешевле.