Если законно - то только с наличием полиса ОСАГО на неограниченное число лиц (по самому высокому тарифу), либо же быть вписанным в полис. В противном случае, вам грозит штраф 500р при наличии любой страховки и 800р при полном её отсутствии. Естественно, нужно иметь права и свидетельство о регистрации ТС. Доверенность на право управления отменена с 2012 года.