Можно.
Виртуальная коробка появилась задолго до окончания поддержки XP.
Можно использовать версию VirtualBox 2.1.2 (2009год) имеет довольно скромные размеры и запуститься на очень старых компьютерах.
Последние рабочие версии на XP были 4.2.х.х или 4.3.х.х