Можно ли вернуть деньги, не привлекая правоохранительные органы?

Можно.

Можно, направить, например претензию, где перечислить возможные негативные правовые последствия от обращения в суд за принудительным взысканием. В ряде случаев такие способы возврата долгов срабатывают.

Банки, например, предусматривают возможность списания сумм задолженностей своих клиентов со счетов, открытых в данном банке, в безакцептном порядке.

В теории что что вроде аналогичного механизма можно предусмотреть и при оформлении договора займа. На практике, правда, реализация такой возможности выглядит несколько затруднительно.

А вот принудительно возвратить деньги без обращения за помощью к государству, не получится.

Можно конечно попробовать, однако такие действия взыскателей как правило имеют уголовно - правовую квалификацию и рассматриваются в контексте ст.ст. 161-163, 330 УК РФ.