Да, однозначно можно, в Яндекс.Таксометре в карточке водителя, где указаны тарифы по которым вы работаете, есть тариф «доставка» и «курьер», проходите небольшой тест, фотоконтроль термосумки при желании, и катаете в свободное время еду и всякую всячину, а не пассажиров.
Есть даже агрегаторы которые специализируются только на доставках, там если вовремя успеть записаться то можно работать в «слоте» грубо говоря на один определённый район, вам не будут приходить заказы с подачей или доставкой в другой район, но в таком режиме на сколько я помню нельзя на долго и часто уходить с линии, а так же если вы записались в Слот, но в указанное время начала не явились в район работы, то там как то даже штрафуют, зато заработок гарантированный, за количество выполненных заказов.
Так же можно работать и без слота, просто по принципу цепочки заказов, распределяющихся по приоритету