Правильно понял, что не хотите "танцев с бубнами"? Есть принт на бумаге и хотите перенести его на футболку?
Тогда просто отсканируйте принт и отдайте в любую типографию прямой печати. Ну, или если тираж побольше, то выберете другую технологию, шелкографию например.
Если же имеете в виду, что надо именно перенести принт своими силами, но без утюга и красок - тут боюсь вам в помощь только ручка-роллер и до первой стирки. А если дружите с Малевичем, то готовьтесь к нескольким стиркам и изучению 50 оттенков серого :)