Да, я научился и могу ее выговаривать. Правда, реже делаю это, чем не делаю. Потому что мне нравится то, как звучит моя речь.
Вероятно, вы уже ходили к логопеду и он вас проверил. Скорее всего, логопед сказал вам, что нет реальных причин, к тому чтобы вы не выговаривали букву. Просто в детстве не научились это делать и привыкли к такой речи.
Мне помог следующий способ: когда дочка подросла и я начал читать ей детские книжки, то старательно выговаривал "Р". Стишок за стишком, книжку за книжкой, в итоге натренировался и привык так делать.
В этом нет ничего сложного. Необходимо желание и терпение.