Можно, если у вас отличный музыкальный слух, вы доверяете себе и своему телу! Слушая хороших вокалистов, и повторяя за ними те фрагменты, которые получаются без усилий, вы развиваете свой голос.
Типичная ошибка начинающих - пение с напряжением, особенно, высокие ноты. Если эту ошибку совершить, то никогда не научишься хорошо петь, пока не избавишься от напряжения. :)
Но чаще бывает, что нужно развивать и голос, и музыкальный слух.
Это все можно делать самостоятельно, но гораздо проще и быстрее с преподавателем. Тем более сейчас, можно заниматься в режиме онлайн, из собственного дома, и получать при этом обратную связь профессионалов.
Например здесь - https://goloslogos.ru :)