Мёртвый может ничего не хотеть. Ну или находящийся в коме, что похоже. Живое существо - потому и живое, что занимается удовлетворением своих потребностей и желаний постоянно. Даже гипотетический пробуждённый буддийский архат - всё же хочет всякого-разного; просто не "жаждет" и не привязывается к своим желаниям, даже если они "совершенно благие".
У неуверенных в себе людей - происходит именно что отрицание собственной воли, личных желаний и предпочтений, на почве фрустрации (переживания невозможности их адекватно удовлетворить). Ну, например - желание секса с противоположным полом присутствует, а возможностей (т.е. социальных умений, экономических обстоятельств) недостаточно. Проще всего - объявить в этом случае секс "занятием для скотины", "бездуховностью" и так далее.
Что само желание и потребность, естественно, никуда не девает. Просто они вытесняются и глушатся различными механизмами психики, создавая проблемы там, где их не ждёшь (тревожность, навязчивые мысли и т.п.). Ну, Фрейд аж об этом уже писал, хотя с некоторыми преждевременными выводами.
А насчёт здоровой самооценки - это самооценка адекватная, устойчивая и автономная (независимая). Т.е. это когда человек, опознав в себе какое-то желание, может также и оценить имеющиеся возможности и ресурсы; и сказать себе - да, я этого хочу, и могу это получить. Либо - да, хочу, но пока позволить себе не могу; надо заняться чем-то, что изменит ситуацию. И далее тому подобное.