Здравствуйте, ч. 2 ст. 161 УК РФ , относится к тяжким преступлениям. ( ч. 4 ст. 15 УК РФ), но этот состав преступления не предполагает применение оружия, иначе указанные действия, были бы квалифицированы как разбой. Да, при наличии погашенной судимости, вы можете приобрести лицензию на приобретения оружия.
Лицензия на приобретение оружия не выдается гражданам Российской Федерации, имеющим неснятую или непогашенную судимость за преступление, совершенное умышленно, либо имеющим снятую или погашенную судимость за тяжкое или особо тяжкое преступление, совершенное с применением оружия; (п. 3 ч. 20 ст. 13 Федерального закона от 13.12.1996 N 150-ФЗ (ред. от 02.08.2019) "Об оружии")