Конституция Российской Федерации позволяет гражданам России свободно перемещаться по территории страны и для этого не нужно никакого сопровождения вообще.
Однако существует ряд ограничений по возрасту при использовании определенных средств перемещения: например, на поезде самостоятельно можно будет поехать только лицам старше 10 лет (Приказ Минтранса России от 19.12.2013 №473), на самолете - с 12 лет.
По поводу автобусов как таковых единых ограничений нет.