Добрый день.
Процедура снятия с учета возможна только при убывании автомобиля за границу РФ.
Вам необходимо приостановить регистрацию. Для этого с оригиналом договора купли-продажи и паспортом необходимо обратиться в МРЭО/Мототрэр или на портал Государственных услуг.
После приостановки регистрации гос.номер и свидетельство о регистрации попадают в розыск.
Оспорить начисленный ранее транспортный налог и штрафы можно только в том случае, если пропущен срок давности. По налогу - 3 года, по штрафу с камеры - 2 года.
То, что фактически автомобиль был продан и вами не эксплуатировался, налоговую инспекцию, к сожалению, не волнует. Они руководствуются нормами закона и информацией ГИБДД.
И нет, забрать свой автомобиль нельзя. Но если договоритесь с очередным владельцем - почему бы и нет, оформив соответствующий договор.