Вопрос, конечно, из области лингвистики, но тут можно кое-какие моменты обрисовать и с исторической стороны:
- "Античный Рим" - это VIII век до н.э. - V век н.э. - то есть, больше 1000 лет! И римляне Царской эпохи имели кучу различий с теми, что из Поздней империи, так что итальянцев и их язык, в плане сравнения, надо рассматривать индивидуально по отношению к каждому отдельному периоду этого огромного исторического отрезка.
- Та латынь, на которой написаны произведения древнеримских классиков, изучают в качестве предмета "Латинский язык" сейчас, употребляют в Ватикане - это именно что "Классическая латынь" - т.е. литературный и формальный язык, который уже писатели и ораторы времён зарождения Римской империи отличали от речи, на которой говорил в быту простой народ. Итальянский произошёл как раз от т.н. "вульгарной"народной латыни. А вот она, в отличие от "правильного" официального языка, менялась постоянно.
С большой долей вероятности можно предположить, что современный итальянец, не искушённый в вопросах романской лингвистики, и простой латинский поселянин из VIII до н.э. века практически не могли бы понять друг друга, и их разговорная речь различалась бы посильнее, чем русский с чешским; максимум, выцепили бы несколько слов. А вот с мужиком из V века н.э. всё-таки вышло гораздо ближе.
Заметим, что практически все современные западные романские языки утратили развёрнутую падежную систему; в них приобрели значение артикли - так что это была общая тенденция народной латыни. Но тут пусть уточнят именно специалисты - присутствовало ли это уже в "вульгарной латыни" конца Западной Римской империи, или же реально стало оформляться уже в Средневековье.
Ну конечно, какой-то из относительно близких разговорных вариантов древнеримского латинского так или иначе когда-то лёг в основу "классического". Об некоторых общих различиях такового с итальянским можно почитать вот в
ЭТОМ вопросе из 2016-го года. Особенно интересным представляется ответ пользователя Владимира Нестерова (Vladimir Nesterov) и дискуссия с ним Майка Гончарова (Mike Goncharov).