Боль в мышцах - не обязательно признак хорошей работы на тренировке. Когда вы только начинаете тренироваться или возвращаетесь к занятиям после долгого перерыва, то мышцы могут болеть после первых тренировок, но если они болят регулярно - это явный признак, что вы плохо восстанавливаетесь и/или ваша программа слишком сложная для вас.
Что касается массажа. Да, он помогает быстрее восстановить мышцы после нагрузок.
В идеале, делать его после каждой серьезно нагрузки, при этом не обязательно посещать массажный кабинет. Можно взять фоам-роллер и на нем "прокатать" мышцы после тренировки.
Либо воспользоваться ручным массажером, или просто немного размять работавшие мышцы.