Отвечу исходя из собственного опыта. Осенью 2007 года я прочитал статью про эсперанто в Википедии. Вскоре после этого нашел в Интернете учебник Бориса Колкера, скачал и начал читать за завтраком и ужином (больше времени не было). Окончил за три месяца.
После этого начал пользоваться - читать, писать, слушать подкасты и т.д. Первое время, конечно, делал много ошибок, стиль хромал, но все меня понимали без проблем и я их тоже. В 2012 отправился на Всемирный эсперанто-конгресс во Вьетнаме, где впервые заговорил на эсперанто - и снова все меня поняли. В 2014 сдал экзамен по системе Евросоюза на уровень С1 (свободное владение, пятый из шести) с оценками, близкими к максимуму. При этом абсолютно не готовился, даже про экзамен вспомнил уже на месте (в Аргентине).
Одним словом, это реально очень легкий язык - гораздо легче любого другого. Освоить азы можно за три месяца, на свободное владение выйти за год. Причем все это (кроме экзаменов) можно сделать бесплатно или очень дешево - материалов в Интернете полно.