На самом деле, никто точно не знает, когда именно появился мат на Руси-матушке. Но существует масса теорий (одна лучше другой), приведу несколько из них:
I. Матерщину к нам принесло ордынское иго. Но эта теория исключается, так как в летописях просматривается мат задолго до появления татаро-монголов.
II. Не поверите - но оккультизм. И не только в русском языке. Но про русский поподробнее можно почитать тут.
III. Русский всемогущий мат имел некогда несколько значений, и, в последствии вытеснения одного значения - другим, появились ругательства.
И все-таки мат, в своем словообразовании, имеет славянские и индоевропейские корни. Тому служит подтверждение трех наших невероятных столпов, от которого и разошелся мат, каким мы его знаем сегодня: праславянское jebti (означавшее бить), huj (родственный слову хвоя, кстати) — дословно - хвоинка, и pisьda — собственно, мочеиспускательный орган. Наш матершинный лексикон подразделяется так же на три группы: а) обозначающие мужские и женские половые органы и обозначающие совокупление; б) переносящие значение половых органов и полового акта на человека как на предмет называния; в) в очень огрублённом виде заимствования из «культурной речи» (педераст, например). Ну а функция мата, и почему люди поняли, что эти слова - плохие, как мне думается, вам и так понятно. :)