Сложно ответить на этот вопрос, не имея представления о том, что вкладывает в понятие величия вопрошающий. Но, попробую ответить, исходя, на мой скромный взгляд, из более ли менее обобщённых представлений об этом. В первую очередь,одной из самых главных характеристик величия является новаторство. То, что привносит деятель в свою сферу, и тем самым разрезает её на "до" и "после" своего появления. Здесь, несомненно, берет вверх Маяковский, и не только своей ритмически диковиной "лесенкой", обширностью неологизмов, но и самой тематической направленностью стихов. Если до этого многие поэты варились в котле чувственно - житейского, духовно - потустороннего, и даже патриотизм отдавал теологической сентиментальностью, приход Маяковского подарил нам другой взгляд, где человек могущественный винт коробля государственности, который отбрасывает все, что может помешать его движению, сколь бы это ни было мило его сердцу. Из этого вытекает ещё один признак, это масштаб интересов и задач, которые ставит перед собой поэт. И у Маяковского этот масштаб был существенно шире, нежели у Есенина. Есенин тоже касался в своих стихах глобальных тем, но это происходило как-бы непреднамеренно, как и с любым человеком, который в порыве глубоких переживаний начинает думать о своей судьбе, и неожиданно замечает что уже думает о боге. Да и то, что Маяковский был один из прокладчиков магистралей русского футуризма, ещё раз подчёркивает его большую культурную значимость, так как футуризм отразился на всех сферах художественной жизни, и до сих пор не умаляет свое влияние на современность. А давно ли вы слышали про влияние имажинизма на современный, к примеру, дизайн?) Великий человек ментально космополитичен, и интуитивно отзывается на общечеловеческие, исторические проблемы, и по мимо его заключенного под ребра сердца, у него есть ещё одно - мир. Есенин очень хорош, но он слишком сильно был погружен в себя, в свою жизнь, и чувственность как таковую, и к сожалению, у него было меньше времени, чем у Маяковского, что бы раскрыть свой потенциал. Но все таки, мне думается, что для людей, для их сердец и душ более велик Есенин, а для истории и культуры товарищ Маяковский.
Как и везде, будет ИМХО. Но для меня лично это всё же Маяковский. Маяковский как явление в социуме и культуре, как прорыв в поэзии. И...да, его лирические стихи меня всегда трогали больше, чем Есенинские...