Вероятно, когда выражаться стали достаточно длинно. И избавиться от повторения имён/описаний, а хуже - их перечня (они/мы) стало экономить немало времени и нервов. Ну да, с развитием речи. Едва ли сохранилась хоть одна группа языков, где местоимения не нужны. Т.е., речь идёт о временах гипотетического африканского "протоязыка".