Изначально они им для этого и занимались. У них не было знаний того, что спаривание приводит к детям, это открыли не сразу. Сексом они занимались инстинктивно. Для этого система поощерения и существует. Либидо и оргазм это механизмы, которые заставляют людей делать детей. То что сейчас, некоторые, природное явление ставят во главу человеческого существования это очень забавно.
Так что, планирование семьи довольно прогрессивная вещь. А контрацептивы, это лайфхак, как получить все ништяки от мозга, но не завести себе проблемы.