Думаю, что единого автора у этого изобретения нет, и что современный вид лестницы сложился постепенно. Необходимость такого приспособления появилась тогда, когда жилище человека стало расти в высь и использование наклонных насыпей внутри помещения стало неудобным.Тогда человек обратил свой взгляд на стволы дерева, на которые он регулярно взбирался по сучьям (праматерь лестницы). Дальше, - дело времени и развития интеллекта.
А что Вы можете сказать по поводу стремянок?