Хочу сложный рисунок на свитере или футболке, но не наклейкой или печатью, а именно нитями. Как это правильно называется?

Такой вид нанесения изображения или логотипа называется вышивка. Это один из современных видов нанесения. Для вышивки можно использовать самые разные материалы, справится с любой. 

Такой вид нанесения изображений на одежду считается одним из самых долговечных.  Картинка не испортится в процессе стирки и не будет выцветать на солнце. 

К тому же вышивка смотрится очень оригинально и качественно.