Если именно империи, то не буду рекомендовать книги по истории республиканского периода. Скажу про общие обзоры и специально по имперскому периоду:
1. Соберите источники, то есть труды самих римских историков. Начните со Светония и Аммиана Марцеллина. К ним следует обращаться по мере чтения современной литературы. Прочли, например, главу про Нерона и сразу прочтите то же в источнике.
2. Труды классиков исторической науки. Предлагаю Вам для начала ограничиться следующими работами: "Очерки по истории Римской империи" Виппера и "История Рима" Моммзена.
3. Современные (относительно) труды:
Майкл Грант. 12 цезарей (и его же биографический справочник императоров)
Карл Крист. История времен римских императоров.
Ростовцев Михаил Иванович. Общество и хозяйство Римской империи.
Изучив рекомендованные книги, Вы будете иметь достаточное полное представление о Римской империи, чтобы перейти к специальным работам по религии, военному делу и т. п., что будет интересно. Начинать с узкоспециальных работ не рекомендую, многое будет непонятно, нахватаете по верхам.