Вопрос не совсем корректный, так как нельзя найти единое объяснение тому, как образовывались формы множественного числа в различных языках. Что касается некоторых романских языков (французский, испанский, португальский), то в их случае окончание на -s - это то, что осталось от окончания множественного числа винительного падежа их "предков" из народной латыни, так как именно эта форма возобладала над остальными и стала противопоставляться форме единственного числа. Нечто аналогичное произошло и в английском языке: после разрушения системы склонения и исчезновения категории рода выжил только один тип образования формы множественного числа для абсолютного большинства слов - на -as (-es), представленный в современном английском как -s (-es). Что касается других германских языков, то там образование множественного числа не имеет единого способа. В целом, если брать индоевропейские языки Европы, то можно заметить одну тенденцию в формообразовании множественного числа - упрощение его способов, хотя это характерно не только для этого процесса.