Чаще всего сказуемым. Но в неопределенной форме (в инфинитиве) может быть и подлежащим. Например: "Учиться - всегда пригодится". " Учиться" в данном предложении является подлежащим. Глагол в составе устойчивых словосочетаний может быть и определением и обстоятельством.