Да пожалуйста. Например, романы Дмитрия Балашова "Господин Великий Новгород" ( упоминается князь Александр Невский и Раковорская битва) и "Марфа -посадница" у него же ( речь о Зосиме и самой Марфе Борецкой и борьбе с Московией.
Или про западное средневековье? Ну, например, роман Андрея Белянина "Рыжий рыцарь". Романы Александра Трапезникова "Великий магмсир" о 9-ти тамплиерах и их истории. Серия "Крестоносцы" у него же о рыцарях и крестовых походах.