Прежде чем говорить за всё человечество в целом, нужно учитывать, что столетиями в первобытных условиях проживали племена, для которых отношение к сексу было как к чему-то естественному; хотя это было именно что в определённых местах. Если достаточно мило обстояло дело где-нибудь в Океании, то где-то в то же время в Африке, у племени (или группы племён), находящегося на сопоставимой ступени развития, могли существовать жёсткие табу и ограничения. Часто была резкой разница в отношении к сексу между мужчиной и женщиной, и, что называется, альтернативе.
В Микронезии есть остров Романом. Так вот, там вообще возник интересный обычай. У мужчин что-то типа паспорта - трость с персональным узором. Когда юноша хотел сойтись с девушкой, он днём показывал ей трость, а ночью просовывал в ей в хижину; она по нему определяла, кто это, и, в зависимости от действий в отношении трости (оттолкнёт или что-то другое сделает), отвергала или принимала предложение. Это как пример либерального отношения к сексу у первобытных народов. Также про него писал вот ТУТ.
Ну да ладно, будем разбирать историю цивилизованного человечества.
Прежде всего хотелось бы выделить Античность. И Древний Рим (до кризиса III века, а позже принятия христианства) мне видится куда как более продвинутой страной, нежели Древняя Греция. Хотя бы потому что женщины в Риме имели гораздо больше прав; в Греции же они почти были объектом собственности. В Риме не было таких перегибов в сексуальной культуре, связанной с абсолютным доминированием мужчин, маскулинности, закрытых мужских обществ и патриархата. Секс, по крайней мере, платный, был довольно доступен. Даже пожилой или уродливый человек, если ему удавалось накопить денег, мог купить себе для соответствующих утех рабыню/раба. Почитайте "Сатирикон" Петрония Арбитра - узнаете много нового) Правда там у главного героя перекос в личных предпочтениях явно по эллинской теме, но и того, чтобы дядя с тётей - хватает. В принципе, многое, что тогда считалось естественным, и спокойно обсуждалось, сейчас преследуется по закону.
Дальше человек, который любит секс, относительную свободу нравов и приподнятую атмосферу, скорее всего почувствовал бы себя хорошо в эпоху Возрождения. Не стоит резко противопоставлять её Средневековью (впрочем, по датам они пересекаются). В Средние века, вопреки стереотипам, европейские мужчины и женщины ходили вместе в общественные бани, где часто продолжали... Дж. Бокаччо свой "Декамерон" в XIV веке написал. Но именно во времена Ренессанса был пик, после которого были Реформация, Контрреформация, падение уровня жизни, жестокие войны, эпидемии... (И бани, кстати, тогда же стали массово закрывать - из-за венерических болезней, пуританской морали, но и ещё в значительной степени из-за вырубки лесов, которые шли на отопление).
Насчёт Востока было весьма интересно и разнообразно. До авраамических религий в ряде мест даже процветало понятие "храмовой проституции"; причём иногда её отбывали как вахту, и притом дочери самых важных и влиятельных семейств.
В Индии вы можете любоваться потрясающими скульптурами комплекса Кхаджурахо. И даже что-то позаимствовать из техники. В отличие от греческих скульптур, на индийских вагина, в случае обнажённого тела, всегда присутствует, и притом довольно чётко видна. На территории этого же субконтинента, как известно, были сочинены "Камасутра", "Ветка персика" и практики тантрического секса. Но увы, сейчас это совсем другая страна, и ехать туда за изысканными любовными приключениями - так себе идея.
"Декамерон" уже упоминал. А в XVII веке на территориях современных Индии и Пакистана жил такой писатель Инаятуллах Канбу. И он создал, по сути, свой восточный вариант. В России произведение известно под названием "Книга о верных неверных жёнах", хотя в оригинале - "Бехар-е данеш" ("Чертог познания"). Её даже изучали в медресе. При том, что там сложно подсчитать, чем чаще занимаются герои - трахаются, или бухают.
Про следующий всплеск в Европе отлично описано в предыдущем ответе у Дмитрия Иванова - про XVIII век. Тут даже ничего прибавлять не буду.
И наконец, XX век. В первой половине уже вовсю трахались, проталкивали описание ощущений в литературу (см. творчество Генри Миллера) . А во второй - просто расцвет. Недаром же есть термин "Сексуальная революция". "Свободная любовь", "дети цветов", "Лето любви", Вудсток. Откровенная одежда, а то и вовсе нудизм. В 1970-е гг. приличным и нормальным для людей искусства в США было пойти в кинотеатр на порнографический фильм, а потом обсуждать сюжет - т.н. "Порношик". Эмансипация женщин. Либеральное законодательство в области семейного права. Перечисляю в произвольном порядке. И заметим, это даже отчасти распространялось не только на европейские страны.
Сложно сказать, что свободнее - 1960-70-е или теперь. Девушку, появившуюся на улице в в мини-юбке длины, бывшей в норме для тех лет (разумеется, в куда меньшей мере для стран соцлагеря), теперь скорее примут за проститутку. С другой же стороны, в большинстве стран Запада спокойно обсуждаются ЛГБТ и БДСМ; при том в ФРГ гомосексуалов лечили с помощью лоботомии ещё в 1960-х. В 1980-х-90-х СР добралась до бывших стран Восточного блока, в т.ч. и СНГ. Но одновременно (прежде всего в странах Востока, но, к сожалению, много где и у нас)) резко воспрянули клерикалы а то и откровенные мракобесы.
Сам придерживаюсь насчёт второй половины XX века на Западе. Но а вы можете выбрать и из других приведённых вариантов)