Самостоятельные части речи - слова, которые обладают лексическим значением. К ним относятся:
существительные,
прилагательные,
глаголы,
числительные,
наречия,
местоимения,
причастия и деепричастия.
У них есть собственное значение, к ним можно задать вопрос (например, к существительному - кто? что?), они могут изменяться (книга, книгу...), являются членами предложения (подлежащим, сказуемым...) и их можно употреблять самостоятельно.
К служебным частям речи относят предлоги, союзы, частицы. У них нет своего значения, они не изменяются, к ним не задать вопрос и предложения только из них не составить. Их роль в том, чтобы связать самостоятельные части речи между собой в словосочетания и предложения.