Программа для этого не нужна. Ютуб умеет автоматически генерировать субтитры. Для этого достаточно нажать на соответствующий значок на любом видео.
Чтобы включить автоматический перевод, нужно нажать на шестеренку, выбрать меню "субтитры" и там нажать на строчку "перевести".
Останется только выбрать язык на какой переводить.
Субтитры генерируются путем распознавания речи, поэтому качество может сильно различаться в зависимости от качества звука и четкости дикции говорящего.
Вы пишите способ, при наличии субтитров, а вопрос был: «Если их нет»