Как вообще придумывались названия для городов, княжеств и крепостей (графств, герцогств и замков в Европе)? Есть какие то правила по этому поводу?

Топонимика знает множество способов создания названий для географических объектов:

• особенности местности;

• названия соседних объектов;

• выражение идеологических либо иных взглядов;

• исторические языковые трансформации;

• по имени хозяина или в чью-либо честь;

• бурная фантазия хозяина...