Гравитация это не среда. Среда - это пространство-время. А гравитация - искривление пространства-времени.
И гравитация настолько же материальна, насколько материально пространство. То есть полностью материальна.
Теперь о механизме взаимодействия.
Тела в отсутствии сил движутся по геодезическим линиям в пространственно-временном континууме. При этом тела обладают массой и сами искривляют пространство-время вокруг себя. Соответсвующим образом искривляются и геодезические линии, что мы (из своего трехмерного восприятия) видим как изменение траектории (и скорости) движения.