Чтобы быть красноречивым, надо больше читать, больше тренироваться в использовании слов и оборотов, уметь использовать метафоры, гиперболы и иные словесные художественные приемы.
Чтобы быть понятным, надо чувствовать собеседника, уметь разговаривать на его языке, уметь донести свою мысль конкретно ему.
Хотя краткость и сестра таланта, быть кратким уместно не всегда. Высказаться кратно и четко - это красиво, но не всегда и не до всех доходит. Иногда надо разжевывать.
Стать более уверенным - разговаривать, как с самим собой, не особо задумываясь, что говорить и как. Чем естественней себя держишь, тем понятнее собеседнику.